İolaos, Yunan mitolojisinde Teba'ya bağlı bir kahramandır. Herakles'in yeğeni, savaş arabasının sürücüsü ve görevlerinin çoğunda yanından ayrılmayan yoldaşıdır. Babası Herakles'in ikiz kardeşi İfikles, annesi Megara kralı Alkatoos'un kızı Automedusa'dır. Böylece Amfitrion ile Alkmene'nin torunu olur.
Ünü büyük ölçüde amcasının gölgesinde kalsa da kendi kentinde ayrıca tapım görür. Sardinya'ya giden göçmenlerin önderi sayılır ve yaşlılığında bir günlüğüne gençleşip Herakles'in soyunu koruyan kişi olarak anılır. Bir kahramanın yanında yürüyen bu yardımcı tipi, Gılgamış'ın yoldaşı Enkidu'yu andırır.
Herakles'in Yanında
En bilinen yardımı Hidra dövüşündedir. Herakles bir baş kestikçe İolaos yanan bir kütükle boyun kütüğünü dağlar ve yerinden yeni baş çıkmasını önler. Kral Öristeus bu yüzden görevi geçerli saymaz, çünkü kahraman işi tek başına yapmamıştır.
Herakles'in Ares'in oğlu Kiknos ile Tesalya'daki dövüşünde arabayı süren de odur. Herakles'in çılgınlık nöbetinde çocuklarını öldürdüğü gece İolaos kaçarak kurtulur. Herakles sonradan karısı Megara'yı ona eş olarak verir.
Kendi başına da yarışlara ve avlara katılır. Meleagros'un önderliğindeki Kalidon avının katılımcıları arasında sayılır. Kral Pelias için düzenlenen cenaze oyunlarında dört atlı araba yarışını kazandığı anlatılır.
Herakles ağır biçimde hastalandığında İolaos, Likimnios ile birlikte Delfi'ye danışmaya gider. Kahraman odun yığını üzerinde yandıktan sonra küllerin arasında kemik bulamaz. Herakles'in tanrıların arasına alındığına hükmeder ve ona ilk sunuları sunanlardan biri olur.
Sardinya
Herakles'in, Tespios'un kızlarından olan oğullarının büyük bölümü İolaos'un önderliğinde Sardinya'ya göç eder. Bir kehanet bu göçmenlere ve soylarına sonsuza dek özgür kalacaklarını bildirir.
İolaos adanın en verimli ovasını yerlilerden alır, toprağı göçmenler arasında bölüştürür ve ağaç diktirir. Ustalığıyla ünlü Daidalos'u Sicilya'dan çağırarak büyük yapılar kurdurur. Spor alanları ve yargı yerleri de açtırır. Halk kendine onun adını verir ve kentin kurucusuna gösterilen saygıyla İolaos'u baba İolaos diye anar. Kimi anlatılar ona Olbia kentinin kuruluşunu da yükler. Adada uzun süre onun adını taşıyan yerler bulunur.
Bir anlatıya göre ardından Sicilya'ya geçer ve orada uzun süre kalır. Agirion kentinde onun için kutsal bir alan ayrılır ve her yıl kurban sunulur.
Öristeus'un Sonu
Herakles öldükten sonra Öristeus oğullarının peşine düşer. Yaşlanmış olan İolaos, çocukları ve Alkmene'yi Atina topraklarına götürür ve Teseus'un oğlu olan Atina kralından koruma ister. Kral sığınmayı kabul edince iş savaşa varır.
Bir trajedide İolaos, savaşta Herakles'in oğlu Hillos'un arabasına biner ve Zeus ile Hebe'ye bir günlüğüne gençliğini geri vermeleri için yakarır. Atların boyunduruğuna iki yıldız iner, bunlar Herakles ile Hebe sayılır. Arabayı saran karanlıktan İolaos genç bir adam olarak çıkar ve kaçan Öristeus'u Skiron kayalıklarında yakalar. Bu anlatıda kralı öldürmez, Alkmene'nin önüne getirir.
Başka anlatılarda yakaladığı kralı kendi eliyle öldürür. Bir gelenekte İolaos o sırada çoktan ölmüştür ve yalnızca bu iş için kısa bir süre yeraltından geri döner.
Mezarı ve Tapımı
Teba'da kentin kapılarından birinin önünde onun adını taşıyan bir spor alanı ile bir kahraman tapınağı bulunur. Herakles onuruna düzenlenen yarışmalar bu alanda yapılır ve İolaos adıyla da anılır. Kazananlara mersin dalından taç verilir. Tebalılar onun Sardinya'da öldüğünü kabul eder, bir anlatıya göre ise dedesi Amfitrion ile aynı mezara gömülür.
Herakles'in sevgilisi olarak da anılır. Bu yüzden Teba'da birbirine bağlanan sevgililer onun mezarı başında sadakat yemini eder. Atina'da da Herakles'e ayrılmış bir kutsal alanda Alkmene ile ortak bir sunağı vardır.